Инженеры создали мягкий клапан для полностью мягких пневматических роботов

Группа инженеров из Гарвардского университета создала новую конструкцию клапана, которую можно сделать полностью из мягких эластомеров. Главный элемент клапана — полимерная мембрана, заключенная в цилиндр с меньшим диаметром, за счет чего она постоянно выгнута. Особенность этой мембраны заключается в том, что она может находиться только в одном из двух стабильных выгнутых положений, между которыми она быстро переключается при приложении внешнего давления.

Разработчики использовали эти свойства и создали конструкцию клапана для переключения между двумя источниками газа. В полимерном цилиндре находится мембрана, разделяющая его на две камеры, через каждую из которых проходят две трубки для пропускания газа. Помимо этого в каждой камере есть отверстие для подачи газа под давлением, которое переключает мембрану между двумя состояниями. Трубки для пропускания газа расположены таким образом, что в каждом из двух положений мембраны она давит на ту или иную трубку и тем самым не дает газу проходить через нее.

На основе этой конструкции инженеры создали захват, который срабатывает при контакте с интересующим предметом. Он состоит из четырех многосекционных «рук»; секции расширяются при надувании и заставляют всю конструкцию изгибаться. Эти «руки» присоединены к постоянному источнику давления через трубку, которая изначально перекрыта мембраной. В центре захвата находится сенсор контакта, через который выходит воздух, подаваемый в нижнюю камеру клапана. При контакте с каким-нибудь предметом этот выход перекрывается и давление в камере повышается. Из-за этого мембрана переходит в другое состояние, перестает перекрывать доступ воздуха к захвату и тот надувается, хватая предмет.

По материалам сайта https://nplus1.ru/

ФМБИ